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hh29123627
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樓主  發(fā)表于: 2019-08-28 21:28
求助大神們分享下做運(yùn)動(dòng)控制編程思路。我是西門子S7-1200PLC，現(xiàn)在控制兩個(gè)軸（伺服電機(jī)）要在一個(gè)空間內(nèi)做平面運(yùn)動(dòng)。就是一個(gè)Y軸，一個(gè)Z軸。我用的是絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令，每次作業(yè)前回原點(diǎn)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，把兩個(gè)軸要去的位置弄成一個(gè)坐標(biāo)。用case of把這些位置存儲(chǔ)起來(lái)，然后需要走到那個(gè)位置的時(shí)候調(diào)用。問(wèn)題出現(xiàn)了：這是一個(gè)由多段運(yùn)動(dòng)組成的運(yùn)動(dòng)，那我每次運(yùn)動(dòng)完成以后，用什么做這一段運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)結(jié)束標(biāo)志位呢？ 現(xiàn)在我的笨辦法就是用運(yùn)動(dòng)指令里面的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)完成信號(hào)（done位）做判斷，完成一次給一個(gè)上升沿，完了后我累加計(jì)數(shù)。可是我怕哪天這個(gè)脈沖突然變多或者變少。請(qǐng)問(wèn)做運(yùn)動(dòng)控制的大神怎么編程的呢？
376236753
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1樓  發(fā)表于: 2019-08-29 09:15
你擔(dān)心是多余的，PLC和伺服電機(jī)不是閉環(huán)，PLC只負(fù)責(zé)發(fā)脈沖，這個(gè)肯定不會(huì)錯(cuò)，至于伺服或者運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是否執(zhí)行完成，PLC是不知道的。所以，你擔(dān)心沒(méi)用。打個(gè)比方，比如你Y軸聯(lián)軸器松了，PPLC發(fā)脈沖讓電機(jī)轉(zhuǎn)到制定位置了，但是機(jī)構(gòu)沒(méi)動(dòng)，你用Y軸當(dāng)前坐標(biāo)做條件判斷然執(zhí)行Z軸運(yùn)動(dòng)，Z軸是一樣會(huì)下去的。 不行你就給軸加光柵尺做閉環(huán)。