wu19821221
級別: 探索解密
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目前有一案件,欲讓伺服在1秒內進行4次以上的變速 目前使用指定變速的方式,最多做到1秒兩次,誰有類似的使用經驗或案例可以分享 或者能給我指點一下 |
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zhujingyu69
級別: 家園常客
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恐怕你走速度模式不行,要用位置模式,還必須用到電子凸輪。以送紙軸為主輸入軸,切刀軸為從軸按凸輪曲線跟隨主軸運動。要有一個虛擬軸作為主軸副輸入軸進行材料拉伸的補償運動。當然,還必須配置一個能檢測色標的傳感器,來提供材料的拉伸量,將這個拉伸量送入主軸副輸入軸,這樣主輸入軸的運動與主軸副輸入軸的補償運動合成在一起,輸出給切刀軸 |
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zhujingyu69
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理論上講,如果切刀一周的長度等于產品長度,切刀切向速度只要等于送紙軸速度(也叫同步速度)就行;切刀一周的長度大于產品長度,切刀先加速到同步區,再減速到同步速度,在同步區完成裁切后再加速到原點;切刀一周的長度小于產品長度,切刀先減速到同步區,再加速到同步速度,在同步區完成裁切后再減速到原點。 |
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zhujingyu69
級別: 家園常客
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錯,電子凸輪下的位置模式不一定是間歇是動作,主要取決于主軸的狀態,主軸是連續動作,則從軸也是連續動作,如主軸是點動,從軸也是點動狀態,反正從軸是跟隨主軸運動 |
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zhujingyu69
級別: 家園常客
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我覺得樓主要更新一個觀點,不能認為伺服的位置模式就一定是間歇動作。像QD75控制伺服時完成多個定位時,如果參數里選擇是“結束”,則動作是間歇的,如果選擇是“軌跡”,則多個定位動作之間是連續的 |
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zhujingyu69
級別: 家園常客
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色標傳感器的反應速度,伺服的加減速能力都有關系。同時,最好追加一個虛擬主軸,把切刀軸跟隨送紙軸的方式改為切刀軸,送紙軸都跟隨這個虛擬主軸,這樣就沒有傳輸延時了 |
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zhujingyu69
級別: 家園常客
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還有一個地方要注意:輸出軸(切刀軸)要做相位滯后補償,如果做了補償,還要看一下補償得夠不夠,具體計算值:相位超前時間t1=1000000(us)除以伺服參數PB07的值;相位補償時間常數設為10ms即可。為了保證PB07的值恒定,伺服參數要將自動調諧改為手動。切記,因速度變換而產生誤差主要都是相位滯后產生的。一般這個滯后包含輸入軸與輸出軸的滯后,如果你設備是伺服輸入軸,而且伺服輸入軸參數中選的是進給當前值,這樣輸入軸不要做相位補償 |
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