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工控肥仔
工控肥仔
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樓主  發(fā)表于: 2022-05-16 16:01


                      最近要上一個項(xiàng)目，有14個伺服軸，打算用匯川的H3U（畢竟三菱的5U太貴了），以前只玩過走脈沖方式控制的，這次想走總線，
                          想請教給位大師指點(diǎn)下，我該怎么選擇，走總線是CAN open  還是CAN  link，有沒有樣例程序的能分享一下嗎？
          


                                                                                                                                             在此謝謝各位！
18857713026
賺點(diǎn)辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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1樓  發(fā)表于: 2022-05-17 16:07
cat總線
創(chuàng)建FB塊  FB接口 變量選擇結(jié)構(gòu)體
                 創(chuàng)建2個軸變量(主軸+從軸)
創(chuàng)建結(jié)構(gòu)體變量 把FB里出現(xiàn)的所有MC塊的變量  全部放在結(jié)構(gòu)體里
                  FB里把  IN  與OUT 所有MC塊全部寫一遍  包括 軸故障后的復(fù)位

程序創(chuàng)建  14個cat軸    H5U 符號名關(guān)聯(lián)軸地址   和中型用法不同  
                 拉14個FB塊  關(guān)聯(lián)14個軸   如果是中型 FB用<指針>軸 ECAT任務(wù)關(guān)聯(lián)軸
                 H5U不區(qū)別CAT_TASK 和普通_TASK 全部放到主MAIN里  自己用子程序區(qū)分
                
                接下來就是正常寫功能    結(jié)構(gòu)體.你需要的變量   比脈沖快N倍哦