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xujiehao04
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樓主  發表于: 2024-09-04 19:49
今天遇見一個BUG    

就是一個DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 的指令

還有一個是回原點指令

回原點指令成功后 已經對d8350清零處理了  

這時我啟動DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 后 照理說現在的位置應該是在回原點清零后的位置

可是始終要跟清零的位置相差3個毫米  后來我把DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 這個指令刪掉 按照原來的模樣又寫了一遍灌進去 就奇跡般的好了

這個是不是一個BUG
小侯
小侯
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1樓  發表于: 2024-09-05 08:57
DDRVA K0 K50000 Y1 Y3
這指令走絕對位置，亦即從現在位置走道絕對位置0，若原點位置若有問題或是脈波遺失就會造成位置不準確。

照你後面所說快速回原點及一般回原點會相差3mm，這樣你要看快速回跟一般回有何差異，一般來說原點復歸還有所謂的蠕行速度之類的設定就是怕原點信號每次不準，當你速度高時，從高速到靜止的減速所用的時間會比低速到靜止還要長，所以一般來說，原點復歸會以慢速來進行，以原點信號目標，碰到原點(DOG)後以蠕行速度脫離或是伺服Z點等，或是碰到原點信號再行進一固定距離，使其每次都是在同一位置，若是有做快速回原點需求，則用絕對位置0來進行，此時原點位置，則以位置值0為目標，而非原點信號為目標。

DDRVA K30000 K5000 Y0 Y2
Y0為脈衝信號輸出，Y2為運轉方向控制
你有確認指令執行時當前位置嗎，若你位置值低於K30000則正轉至K30000，若是高於K30000則逆轉

然後你的程式沒有註解，這要怎樣判讀你的指令與接點用途