女人叫床声_动漫美女被艹视频_国产精品短篇二区_理发店女人一级毛片

流辰沙
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 313 個
工控威望: 641 點
下載積分: 1068 分
在線時間: 124(小時)
注冊時間: 2018-12-27
最后登錄: 2024-04-16
查看流辰沙的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2020-12-12 17:01
機器人正常的動作指令，都是基于坐標去走位，記錄，從一個點到另一個點通過多軸聯動，走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個項目，需要六軸機械手在一個圓筒型空間工作。比較簡單的方式就是選取幾個安全點，然后通過邏輯去跳轉相互走位，但一旦點位過多，加上機器人抓著產品，就會出現姿態上的干涉。
所以想請教下，機器人有沒有單軸移動指令，可以讓機器人在跑自動的時候，只動單軸，類比于示教時的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個相對安全的姿勢，單動軸1，讓機器人走出一個圓弧，然后在圓弧上自由選取安全點。每個子程序第一步就通過這樣的指令直接跑子程序的安全點，最后回到子程序安全點。
流辰沙
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 313 個
工控威望: 641 點
下載積分: 1068 分
在線時間: 124(小時)
注冊時間: 2018-12-27
最后登錄: 2024-04-16
查看流辰沙的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2020-12-12 17:48
指令特別多，例如三菱的Mov，那智的Joint，見識淺薄了
唯一色彩
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 46 個
工控威望: 115 點
下載積分: 1524 分
在線時間: 45(小時)
注冊時間: 2019-01-18
最后登錄: 2022-12-07
查看唯一色彩的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2020-12-12 19:25
使用關節運動就行啊，比如ABB的MoveJ，庫卡的PTP等。

這個指令行走的軌跡不可控，但是你示教的時候如果起點和終點之間的姿態只動了一個軸，那么程序運行中也只動一個軸的
本帖最近評分記錄：
  • 下載積分:+3(wangdai527) 熱心助人！
    陳惠鑫
    級別: 工控俠客
    精華主題: 0
    發帖數量: 62 個
    工控威望: 2448 點
    下載積分: 250 分
    在線時間: 51(小時)
    注冊時間: 2020-02-19
    最后登錄: 2024-06-07
    查看陳惠鑫的 主題 / 回貼
    3樓  發表于: 2020-12-14 13:20
    發那科的并行程序，本體與行走軸為內部軸模式，外部刀庫及其他電機為配置外部軸模式，程序并行控制，做好空間干涉安全防護就好了